...
Net als bij een rechtrijsysteem op een tractor rijden de meeste autonome voertuig met GPS over een virtuele (AB-)lijn. Het verschil is dat bij een autonome voertuig vooraf alle werkgangen inclusief de kopakker keringen in geprogrammeerd moeten worden. Dit betekent dus vooraf goed uitdenken hoe je het perceel wilt inrichten. Tussen de verschillende aanbieders van de autonome voertuigen zit er behoorlijk verschil in het gebruikersgemak van de software om de werkgangen van de voertuigen in te regelen. Naast GPS sturing kunnen robots ook op basis van camera’s, radar-, lidar- en/of sonarsensoren sturen, waarbij het systeem probeert gewasrijen te herkennen in de data. Belangrijk hierbij is dat, zeker in de rij, nauwkeurig wordt gereden zodat het voertuig niet over de planten heen gaat. Voor een nauwkeurig GPS signaal is GPS-RTK nodig, deze heeft een afwijking tot 20 mm. Voor rijden op GPS moet vooraf worden aangegeven waar gereden wordt, hiervoor zijn AB lijnen en/of perceelsgrenzen nodig. Wanneer op basis van camera’s wordt gestuurd, worden objecten zoals planten herkent en dient de robot bijvoorbeeld tussen of op een bepaalde afstand van de planten te blijven. Sensoren, zoals Lidar, sturen golven zoals laserlicht. Deze kaatsen terug wanneer ze tegen een object komen. Hierdoor weet het voertuig wat de afstand tussen zichzelf en een object, zoals een plant, is. Hoe kleiner de golflengte die wordt uitgezonden, hoe kleiner de objecten zijn die gedetecteerd kunnen worden.
Autonome voertuigen moeten aan verschillende veiligheidseisen voldoen (ISO 25119 standaard). Zo moet er een persoon aanwezig zijn bij het voertuig die op een noodknop kan drukken indien er ingegrepen moet worden (https://edepot.wur.nl/291624). Dit maakt het autonome voertuig semiautonoom wat juridisch gezien aantrekkelijk is.
...
Voorbeelden van autonome voertuigen speciaal gericht op onkruidbestrijding
Systeem | Herkenning | Onkruidtechniek | Gewassen | Link video |
Individueel | Elektrocuteren | Uien, wortelen, witlof, bieten | ||
Individueel | Branden met geconcentreerd licht | Kool, broccoli, sla | ||
Inidvidueel | Wegslaan | Uien, bieten, wortelen, etc. | ||
GPS (zaait het gewas eerst) | Schoffelmesjes, ook in de rij | Cichorei, uien, spinazie, koolzaad en bieten | ||
Individueel | Spuiten | Wortelen, spinazie, radijs, wortelpeterselie, rucola, knolselderij, baby leaves | ||
Individueel |
| “groenten” | ||
Individueel | Trekken of duwen | Wortelen | ||
Individueel | Schoffels | 40 gewassen (sperziebonen, wortelen, suikerbieten, lupine) | ||
Individueel |
| Wortelen |
Voorbeelden van autonome werktuigdragers voor algemeen gebruik
Systeem | Hefcapaciteit | Snelheid | Link video[BJ4] |
Achterhef àDriepunts hef categorie 3: max 8 ton Fronthef à Driepunts fronthef cat 2: max 3 ton | 13.5 km/h | ||
Achterhef à Driepuntsachterhef cat. 2: max 2,5 ton | 13.5 km/h | ||
Driepuntshef categorie 2: max 2 ton | 12 km/h | ||
150 kg | 6 km/h | ||
800 kg | 6 km/h | ||
Centrale driepuntshef: max 600 kg Driepunsachterhef: max 200 kg | 5,5 km/h | ||
1,2 ton , werktuig hangt tussen de wielen in plaats van erachter. | 10 km/h (autonoom 5 km/h) |
Naast autonome werktuigdragers zijn er ook werktuigdragers die bestuurt worden door een chauffeur. Voorbeelden hiervan zijn de Agra-Trac en de E-horse. Het voordeel van deze werktuigdragers vergeleken met een tractor is dat er nauwkeuriger handmatig geschoffeld kan worden. De Agra-Trac kan daarnaast nog eenvoudig van spoorbreedte wisselen en is daarmee in meerdere gewassen ingezet worden. De E-horse is elektrisch aangedreven.
...